يوجد سجل أحفوري غني لأسلاف الكانجرو والأقارب القدامى، وسار الكانجرو العملاق عبر العصر الجليدي (منذ 2.6 مليون إلى 11700 سنة) والبليوسين (5.3 مليون إلى 2.6 مليون سنة مضت)، ومنذ حوالي 20 مليون سنة انطلق أسلاف الكانجرو الحديث ومجموعة ذات صلة من حيوانات الكانجرو ذات الأنياب عبر الغابات الكثيفة في شمال غرب كوينزلاند، أستراليا، وهي منطقة نائية الآن.
في دراسة نشرت في فبراير 2016، وصف العلماء نوعا جديدا من جنس الكانجرو، وهو كوكيرو الذي يرجع تاريخه إلى حوالي 23 مليون سنة، ومن المحتمل أن يكون طول أجسام الكانجرو القديمة هذه حوالي 17 إلى 20 بوصة (42 إلى 52 سم)، ولم يقفز الكوكيرو حيث كان يتنقل في غاباته على أربع ويتشاركها مع مجموعة متنوعة من الحيوانات مثل الخلد الجرابي، والبوسوم ذو الذيل الريشي، والكوالا القديمة، والتماسيح.