الفقاريات رباعيات الأرجل ظهرت للمرة الأولى خلال العصر الديفوني
الفقاريات رباعيات الأرجل ظهرت لأول مرة منذ حوالي 370 مليون سنة خلال فترة العصر الديفوني، وقد تطورت الفقاريات رباعيات الأرجل المبكرة من مجموعة من الفقاريات المعروفة بإسم الأسماك رباعيات الأرجل، وكانت هذه الأسماك القديمة عبارة عن سلالة من الأسماك ذات الزعانف التي تطورت زعانفها اللحمية المزدوجة إلى أطراف مع أصابع، ومن الأمثلة على الأسماك رباعيات الأرجل أسماك تيكتاليك، وباندريتشي وقد أصبحت الفقاريات رباعيات الأرجل التي نشأت من الأسماك رباعيات الأرجل أول الفقاريات التي تغادر المياه وتشرع في الحياة على الأرض، وبعض الفقاريات رباعيات الأرجل المبكرة التي تم وصفها في السجل الأحفوري تشمل اكانثوستيكا والإكتوستيجة وضفدعيات الشكل السابحة.