في مقارنة بين الفقارايات واللافقاريات تم التعرف على ما يسمى بالهيكل الهيدروستاتيكي الخاص بالعديد من الحيوانات بواسطة تجويف الجسم ، ويقع هذا الهيكل خارج القناة الهضمية ، وداخل جدار الجسم ، ومع دودة الأرض يتم فصل تجويف الجسم عن تجويف الجزء التالي .
ويحتوي جدار جسم دودة الأرض على عضلات دائرية ، وطولية ، وبعض العضلات الصغيرة الأخرى ، والهيكل العضلي يتشكل عن طريق ألياف النسيج الضام ، وعندما تزحف دودة الارض أو حتى تحفر ، فنجد أنه تتقلص مجموعة من الأجزاء وتتسع ، وتقوم بإسقاط هياكل تشبه الشعر لكي تحافظ بدورها على تلامسها مع الأرض ، والمناطق السميكة تتحرك للخلف على طول جسم دودة الأرض ، مما يجعل الأجزاء خلف كل منطقة تتكاثف ، وتتوسع وتتشبث بالأرض .
والأجزاء الموجودة في الطرف الأمامي لكل منطقة تقوم بتحرير نفسها من على الأرض ، مما يجعلها أطول ، وأضيق في نفس الوقت ، ، وهذه الأجزاء الطويلة والضيقة هي التي تتحرك إلى الأمام ، وتساعد في آلية الزحف . [4]
كما أن دودة الأرض تمتلك هياكل متخصصة أخرى تساعدها بدون شك على العيش بنجاح كبير في البيئة المحيطة بها ، فعلى سبيل المثال بدلاً من أن يكون لدى دودة الارض رئتان لضخ الأكسجين ، نجد أن لديها خمس مجموعات من القلوب البسيطة الذين يجعلون الدم يتدفق بصورة معينة .
كما أنها على سطحها الخارجي يمتص جلدها الرقيق كل من الأكسجين ، ويطلق ثاني أكسيد الكربون ، ولهذا نجد دودة الأرض تبحث دومًا عن الأكسجين