تتفاوت أطوال العقارب بين أقل من 2,5 سم إلى حوالي 25 سم. يقسم جسم العقرب إلى قسمين: الرأس والصدر. يتألف الرأس من العينين والأجزاء الفموية والأطراف. للعقرب ثمانية أطراف، وقد تحول الطرفان الأماميان إلى مخالب تمسك بها الطعام، أما الأطراف الستة الباقية فتسير عليها. وتقع إبرة حقن السم في نهاية ذيل العقرب. وللعقرب أعضاء حسية شبيهة بالمشط في أسفلها تدعى بالغشاء المشطي تستخدمها لتستكشف أماكن وجود الطعام.