إن إرسالية الرُّسُل تنبع على الصعيد البشري من قلب المسيح الذي " أَخذَته الشَّفَقَةُ علَى الجموع لأَنَّهم كانوا تَعِبينَ رازِحين " (متى 9: 36). فالإرسالية هي أولا حاجة في الله الآب، رب الحَصَاد، وفي المسيح الذي اهتزت مشاعره لبؤسنا، وفي الروح القدس الذي يرسل المُرسلين، كما جاء في تعليم يسوع "فلَستُم أَنتُمُ المُتَكَلِّمين، بل رُوحُ أَبيكم يَتكَلَّمُ بِلِسانِكم" (متى 10: 20).
إن إرسالية الرُّسُل ترتبط بإرسالية يسوع: "كما أرسلني الآب، أرسلكم أنا أيضاً" (20: 21). ومن هذا المنطلق، فإن إرسالية يسوع تستمر عن طريق مرسليه الاثني عَشَر أولا، ثم عن طريق التلاميذ الاثنين والسبعين ثانيًا، ثم عن طريق الكنيسة ثالثًا. لهذا السبب بالذات يحمل التلاميذ لقب المُرسَلين أو الرُّسُل.