تزوج مانديلا ثلاث مرات ولديه ستة أطفال وتزوج زوجته الأولى، إيفلين نتوكو ماسي، في عام 1944 ورزق الزوجان بأربعة أطفال، وانفصل الزوجان عام 1957، وفي عام 1958، تزوج مانديلا من ويني ماديكيزيلا وكان للزوجين ابنتان معًا، وتم الانفصال في عام 1996، وبعد ذلك بعامين، في عام 1998، تزوج مانديلا من غراسا ماشيل، أول وزيرة للتعليم في موزمبيق، وظل معها حتى وفاته في عام 2013.