يرجع تاريخ نشأة لغة الإشارة إلى القرن 16، عندما أوجد بعض المتخصصين في رعاية الأشخاص ذوي الاحتياجات الخاصة إشارات بسيطة؛ للتواصل مع الأطفال، ولمنحهم المقدرة على التواصل مع الآخرين، حيث كانت هذه اللغة التعليمية تعطى للأطفال الذين يعانون من الصمم في العائلات الثرية.
وكان الراهب الإسباني “بيدرو دي بونسى” أول من بدأ بتعليم الأطفال الأثرياء لغة الإشارة عام 1555م، كما كتب أول كتاب لتعليم لغة الإشارة عام 1620م على يد الراهب الإسباني “خوان بابلو بونيه”، وفي عام 1755م، تم إقامة أول مدرسة لتعليم لغة الإشارة للأطفال في باريس، حيث تم إنشاؤها من قبل “ليبى شارلز” للأطفال الذين يعانون من الصمم جميعهم في فرنسا، وتبعه بعد ذلك العديد من الأشخاص الذين أنشأوا مدارس في مناطق عديدة من فرنسا؛ لتعليم هذه اللغة، وقد ابتكر الضابط الألماني “صموئيل هينيك” وسيلة لتواصل الأشخاص الذين يعانون من الصمم مع الآخرين، عن طريق قراءة الشفاه، ودون استخدام لغة الإشارة.