كان بنو إسرائيل يحاربون بينما كان داود مستريحاً في قصره في أورشليم. وفي كسله وراحته زاره فكرٌ شرير، ورحَّب داود به، وانتزع امرأةً زوجة رجل. وكان داود قد سبق أن شجع هذا الضيف الشرير أن يزوره، فقد سبق أن تزوج سيدتين وهو في البرية، ثم تزوج خمس سيدات وهو في حبرون، ثم تزوج بعدد آخر وهو في أورشليم، وأضاف إلى كل زوجاته ست عشرة سُريّة. وعندما جاء الضيف الشرير إلى داود مرة أخرى أخطأ داود وأخذ نعجة الرجل الفقير. ويظهر أن النجاح الذي عاش فيه جعله ينسى الحذر، فلم ينتبه وسقط.
ولكن شكراً لله أنه لم يترك داود في خطيته، إذ أرسل إليه ناثان النبي لينبِّهه. واستيقظ داود ليبكي على خطيته، وكتب المزمور الحادي والخمسين اعترافاً.
وينقسم هذا المزمور إلى ثلاثة أقسام: طلب داود الغفران، ثم طلب التطهير، ثم طلب أن يعيده الله إلى خدمته.