ظهرت الحيوانات رباعيات الأطراف لأول مرة خلال العصر الديفوني
ظهرت الحيوانات رباعيات الأطراف لأول مرة منذ حوالي 370 مليون سنة خلال العصر الديفوني، وتطورت الحيوانات رباعيات الأطراف المبكرة من مجموعة من الفقاريات تعرف بإسم أسماك رباعيات الأطراف، وكانت هذه الأسماك القديمة سلالة من الأسماك ذات الزعانف الفصية التي تطورت زعانفها اللحمية إلى أطراف بأصابع، وتشمل أمثلة أسماك رباعيات الأطراف التيكتاليك ولحميات الزعانف.
أصبحت الحيوانات رباعيات الأطراف التي نشأت من أسماك رباعيات الأطراف أول الفقاريات التي تترك الماء وتشرع في الحياة على الأرض، وبعض الحيوانات رباعيات الأطراف المبكرة التي تم وصفها في السجل الأحفوري تشمل أكانتوستيجة، و إكتوستيجة، وضفدعيات الشكل السابحة.