قد يتميز حمار الزيبرا بإنه متوسط الحجم وسميك الجسم وذات أرجل قصيرة نسبيًا ويبلغ ارتفاع حمار الزيبرا من الذكور والإناث حوالي 1.4 متر (4.6 قدم) عند الكتف، ويبلغ طوله حوالي 2.3 متر (8 أقدام) ويزن حوالي 294 كيلوجرامًا (646 رطلاً)، ومع ذلك قد يزن الذكور 10٪ أكثر من الإناث.
نجد حمار الزيبرا مخطط بشكل مميز باللونين الأسود والأبيض ولا يوجد فردين متشابهان تمامًا وتحتوي جميعها على خطوط عمودية على الجزء الأمامي من الجسم، والتي تتحرك باتجاه الخطوط الأفقية في الخلف والأنواع الشمالية من حمار الزيبرا لها خطوط أضيق وأكثر تحديدًا في حين أن المجموعات الجنوبية تختلف ولكن كميات أقل من الشريط على الأجزاء السفلية والساقين والخلفيات.
يتمتع حمار الزيبرا برؤية وسمع حادين مما يساعدهم على اكتشاف الحيوانات المفترسة في وقت مبكر كما أن لديهم أيضًا حاسة تذوق ممتازة يمكنهم من خلالها اكتشاف التغيرات الطفيفة في جودة طعامهم.