يعبر داود عن فرحه فيطلب من نفسه أن تعود إلى راحتها؛ لأن الرب أحسن إليه عندما أنقذه من أعدائه، وأنقذه أيضًا من كل اضطراب وضيق نفسى، فاستعاد سلامه. فالوضع الطبيعي للإنسان الروحي أن يحيا في سلام، وأي اضطراب دخيل عليه، فإذا التجأ إلى الله بالصلاة والجهاد الروحي يهبه الله راحته.
الراحة المذكورة تشير إلى الراحة الأبدية، وهي أعظم إحسان إلهي يقدمه الله إلى أولاده المؤمنين به، الذين طلبوه باتضاع وليس عن استحقاق منهم، ولذا يقرأ هذا المزمور في صلوات التجنيز؛ لتذكر الراحة الأبدية التي دخل إليها المتنقل الذي يصلى على جسده.