لدي زنابق البحر جسم رئيسي مكون من كأس يكون محمول في الجزء الأعلى من الساق ، ويشبه في شكله التاج ، ولديه سلسلة مكونة من 5-10 أذرع تشبه الريش ، وهناك بعض الأنواع التي تكون كبيرة الحجم ، ويصل عدد أذرعها إلى 200 ذراع ، وعلى كل ذراع يوجد عدد من الدبابيس الرقيقة ، أما عن فم الزنبق البحري فقد نجده موجودًا على القرص المركزي للذراعين .
قد يتألف جسم الزنبق البحري من أنسجة حية ، ويتكون من كربونات الكالسيوم ، ولديه أيضًا إطار صلب على رأسه يقوم بـ دعمه ويكون بـ مثابة درع واقي ، ويمكن لهذا الحيوان أن يزحف في القاع لـ سرعة قد تصل إلى 140 ميلا في الساعة ، أما عن شكل زنابق البحر الخارجي ، فهي تشبه النباتات أكثر من تشبهها بالحيوانات .